Уже понял, что openOCD и GDB входят в состав практически любой отладки на linux.
Так что для меня главное, чтобы настройка до работоспособного состояния не занимала недели и в среде разработки имелся графический интерфейс для отладки, ибо ковырять терминал мне неудобно.
Следующая цель - Segger Embedded Studio (в ней недавно добавили поддержку 3party дебагеров), затем VSCode в связке с плагинами Native debug или Cortex debug.